2021年的牛年春晚，充满了科技感。在红红火火的《牛起来》节目中，都属牛的刘德华、王一博、关晓彤与24只伴舞的机器牛“犇犇”一同亮相，机器牛们随音乐起舞，做出了站立拜年、侧滚翻、太空步、后空翻等酷炫的动作，让观众们眼前一亮，很多网友也被四足牛机器人“犇犇”吸引。

这是国内第一次高性能四足机器人集体舞蹈表演，这些机器牛正是来自杭州宇树科技的A1四足机器人。

▍舞台表演的技术难点

机器牛团队技术负责人，宇树科技创始人、CEO王兴兴表示：“去年年底，春晚导演组联系到了我们团队，虽然当时我们已经实现了机器小狗A1的量产和单只小狗的舞蹈表演，但对于几十台数量的结合动态走位和动态舞蹈的表演，还是有不少新技术需要开发。”

单只机器狗舞蹈游刃有余，几十只一起上，很多技术问题扑面而来。

① 机器狗动力参数改变

机器狗都要套上“牛外套”，相应的重量、尺寸都发生了改变，原有的机器狗动态参数全部要调整。

②舞台多信号干扰下的多机协作

还有，现场干扰信号那么多，每只机器狗都要准确地接受自己的信号源，如何做到整齐划一？

③超大舞台下的实时移动定位问题

其中最麻烦的就是在舞台上的每只小牛的动态定位问题，让每只机器狗按设定的走位走，而不是乱糟糟，甚至相互碰撞。

现场调试的时候碰撞、摔倒更是不可避免，这即使对于有过舞台表演经验的人来说都是有不少难度。

为解决上述问题，宇树的技术团队开发了一套新的全局定位系统：是把目前已成熟的二维识别技术、红外背光技术、图像识别等，结合机器狗的位置和参数数据作整合。这套定位系统还申请了专利，从外壳设计、加工、调整定位方案，和节目做融合。

从去年10月份开始，宇树技术团队的近20位年轻人大半时间泡在演播厅里，有一段时间，很多同事连续几天每天只睡两三个小时。但最终经过通宵的加班加点，达到了远比预期还好的效果。在这帮理工男们的努力下，“犇犇”学会了200多个动作。

“犇犇”不仅在舞台上卖力演出，在后台也是“加班加点”。他能送盒饭，还会和央视记者王冰冰一起“拜年”。

▍四足机器人的应用场景

事实上，送盒饭等工作确实有可能成为机器狗未来的应用场景之一。

王兴兴表示，目前公司的主要产品是两款一大一小四足机器人（小狗A1，大狗AlienGo），“小狗A1偏toC一些，成本更低，售价也更低，目前阶段主要客户是给各高校科研教学用或给个人爱好者了；大狗AlienGo偏toB一些，成本较高，负载等各种性能指标更好，目前阶段主要客户是潜在的一些行业应用拓展机构。”

“我们自己构想的四足机器人的终极场景是面向大众生活的。比如在家时作为基本的人机交互智能设备，并且可以进一步的陪你逛公园或爬山什么的。

四足机器人现在每年的进步其实非常快，再过1到2年，相信大家在自己的小区里可能都会看到几只了。我们希望高性能的四足移动机器人真正走进人民的生活。

五年前，王兴兴成立了宇树科技，他坚信，未来四足机器人一定会占有一席之地！

目前机器狗“犇犇”已开始发售，如果您对我们的“犇犇”感兴趣，欢迎致电垂询，天聚欢迎您的来电！