该方案在室外移动机器人平台(TP1000)上集成了激光雷达、IMU、工控机、防撞传感器、温湿度传感器等设备，同时搭载UR5协作机器臂、夹持器与视觉传感器，平台预留接口，可扩展安装GPS、超声波等传感器，云台、抓持器等附件设备，专门为学术教育和研发机构研发制定而成。

通过高性能移动工作站（ROS 主站）+ROS 操作软件实现机器人远程控制与智能移动抓取。可实现机器人智能定位导航、自主避障、自主路径规划、室内外自动导航、物品抓取等。

该系统是一个可供远程操作的高性能移动抓取平台解决方案。机器人可通过高速无线网络和控制进行通讯，能够实现自主定位和导航，能够自动完成机械手臂路径规划并抓取指定物体，应用了手势控制与眼动追踪技术的传感器，增强现实交互，同时视觉系统能够提供实时的视觉信息反馈。集成的硬件都有现成的 ROS（Robot Operating System）驱动，可以通过标准的 ROS 消息交换信息。系统各方面保持高度兼容，且能够使用 ROS 提供的大量应用程序。

该方案主要硬件平台选用了多功能全地形智能移动机器人TP1000，UR5协作机械臂进行融合集成。

多功能全地形智能移动机器人：采用两轮差速驱动系统，适合全地形运动的轮胎及较高的底盘高度适应各种路面， 既满足崎岖地形路面，又可满足室内的运行环境。它安装了激光雷达用于导航和安全，配备了4G模块（可实现远程操控），温湿度传感器、防撞传感器（检测小车的工作状态，确保安全使用）。激光雷达、深度相机配合 IMU、RTK传感器，完美的融合了目前主流的传感器，可以实现自主导航功能。UR5协作机械臂： 轻便、可轻松编程，而且无论在行业应用、尺寸还是产品性能都可实现高度可定制化，无缝集成到任何生产设备中。优傲 UR5 机器人易于编程、设置快捷、具备协作性与安全性，具有反向驱动功能，可直接牵引机械臂编程示教，支持ROS系统，接口开放。可抓取5公斤的自动化任务，有效工作半径最高850毫米。

机器人内置特定的API和USB控制器，用户无需使用控制箱和示教器便可完成对机器人的操作与控制。机械臂所配备的USB控制器，可以与电脑进行连接。科研人员通过自己的个人电脑，实现对机器人的操控。机器臂可以完美地协助研究人员完成在机器人领域指定用途上的教学与研究，比如机器人运动控制，导航，人机协作，机器人感知等功能。

该系统采用是基于开源 ROS 系统的开发控制软件，可使机器人能实现如下功能：

1、远程控制

      ROS 是一个分布式的机器人系统，其节点可以分布在不同的主机上，不同的节点通过 TCP/IP 协议进行通讯。在控制软件中设置了移动平台可通过连接到控制机的键盘、手柄或其他输入设备进行远程控制。移动平台接收到控制命令后即可完成相应动作，比如转向、调整速度。

2、视觉

     在控制软件视觉主要通过调用 ROS 提供的 PCL（Point Cloud Library）库来实现这项功能。该机器人的视觉系统通过块匹配算法来获得当前环境的云点（point cloud）图（如图中的每个点都用三维坐标（x，y，z）表示，z 代表机器人视觉坐标系原点到空间该点的距离。软件中提供了动态参数调整工具，可以很容易的设置块匹配算法的参数，以实现该功能。

3、导航

SLAM（即时定位与地图生成）：在软件中机器人首先通过各种传感器（激光雷达）确定自身在未知环境中的相对位置，在移动过程中不断重复定位，生成当前环境的平面地图。

1、远程控制

      ROS 是一个分布式的机器人系统，其节点可以分布在不同的主机上，不同的节点通过 TCP/IP 协议进行通讯。在控制软件中设置了移动平台可通过连接到控制机的键盘、手柄或其他输入设备进行远程控制。移动平台接收到控制命令后即可完成相应动作，比如转向、调整速度。

2、视觉

     在控制软件视觉主要通过调用 ROS 提供的 PCL（Point Cloud Library）库来实现这项功能。该机器人的视觉系统通过块匹配算法来获得当前环境的云点（point cloud）图（如图中的每个点都用三维坐标（x，y，z）表示，z 代表机器人视觉坐标系原点到空间该点的距离。软件中提供了动态参数调整工具，可以很容易的设置块匹配算法的参数，以实现该功能。

3、导航

SLAM（即时定位与地图生成）：在软件中机器人首先通过各种传感器（激光雷达）确定自身在未知环境中的相对位置，在移动过程中不断重复定位，生成当前环境的平面地图。

该平台硬件接口开放、扩展性强，客户可根据其需求进行定制与选配。如果您想进一步了解产品及详细情况，可与我们取得联系！