“天字一号”是由天聚研发集成的一款复合型柔性抓取机器人，由全地形室内外移动机器人搭载轻量型柔性机械臂，构成可供远程操作的高性能移动抓取平台。“天字一号”整体平台采用ROS系统，可通过高速无线网络和控制进行通讯，能够实现自主定位和导航，并通过视觉传感器实现目标物体识别，可自动完成机械手臂路径规划并抓取指定物体。

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“天字一号”的移动底盘具备IP67防护等级，并提供丰富的扩展接口，可集成激光雷达、摄像头、深度相机等传感器，可搭载云台、机械臂、抓持器等附件设备，可实现SLAM、自主路径规划、智能避障等功能，可应用于巡检、无人驾驶、协同控制、远程抓取和操控等多种应用场景。

“天字一号”的机械手臂选用的是一款专为与人类紧密协同工作而设计的六自由度柔性机械臂，它拥有柔软的亲肤外观材质和实时的碰撞检测，内置人工智能算法，可适应更多样化的工作环境。机械臂采用软硬件一体化的解决方案，易于操作的软件平台，置入机器学习、机器视觉、神经网络、运动控制等多个方向的人工智能技术，并支持开放ROS功能，为柔性抓取提供无限可能！

1、机器人可通过高速无线网络和控制进行通讯。

2、机器臂可以完美地协助研究人员完成在机器人领域指定用途上的教学与研究，比如机器人运动控制，自主定位导航，人机协作，机器人感知等功能。

3、机器人可以通过视觉传感器容易的识别目标物体的颜色和形状。

4、提供ROS开发包、小车和手臂集成的DEMO程序和在线教程，教程内容包含运动规划、深度学习、感知、机器视觉等。

1.远程操控

天字一号TP1000移动平台，配备4G模块。并在控制软件中设置了移动平台可通过连接到控制机的键盘、手柄或其他输入设备进行远程控制。移动平台接收到控制命令后即可完成相应动作，比如转向、调整速度，实现对小车远程操控 。

2.自主导航定位

天字一号TP1000移动平台搭载激光雷达、RTK传感器，通过GPS-RTK定位技术，结合Slam路径规划技术，实现小车在测试环境中自主定位导航、自主路径规划。

3.精准识别

小车平台搭载3D视觉传感器，并通过第三方视觉软件系统（OpenCV），机器人可以通过视觉传感器容易的识别目标物体的颜色和形状，并提供实时的视觉信息反馈。

4.机械手臂运动规划

封装并集成F&P柔性协作机械臂的通信协议，并能根据物体的不同形状确定合适的抓取方式及放置到指定位置，从而实现对机械臂的精准控制。