•运动控制：水下飞行器有四个独立控制的驱动电机，可以在水下完成偏航、俯仰、升降等运动；

•自动导航：可通过电子罗盘信息和导航线图像检测结果，在水下完成自动巡线行驶；

•图像识别：可通过上下方安装的摄像头，完成圆形打卡标记识别和字母标记识别等功能；

•辅助功能：可通过LORA数传实现与上位机的通信，将自身传感器信息和图像识别的数据传输到上位机中进行显示。可通过调试电缆实现对STM32控制板的调试，通过WIFI实现对树莓派的调试。