中国版A1四足机器狗提供运动控制和智能感知两个开发接口，便于用户快速便捷地进行算法开发，可应用于机器人领域的多学科实践教学、科学研究以及专业竞赛。同时天聚可为高校智能机器人实验室、科技馆展厅提供机器狗整体实验室/展厅解决方案。

▍实践教学

四足机器人综合机械设计、自动控制、导航规划以及人工智能等多学科前沿技术，通过实践教学可培养学生在机器人与人工智能领域的综合素质。

▍科学研究

助力科研院校推进智能机器人科学技术研究；加快机器人实验室平台建设，提高课题项目研究效率；四足机器人A1自带的感知模块能力，可为人工智能算法开发提供平台支撑。

▍专业竞赛

A1机器狗将整体导入国内机器人赛事，设置多种竞赛项目，打造全新机器狗展示平台和机器人爱好者交流竞技平台。

四足机器人A1由4条腿和身体部分共同组成。每条腿有3个关节，共计12个关节。关节由大功率直流电机、精密减速机构和绝对式旋转编码器组成，可提供强大的关节动力、良好的力控性能以及高精度的角度反馈信息，可以满足各种高动态运动控制和步态规划开发的需要，包括：爬行、行走、跑跳等。身体部分由本体框架、电气-传感系统、运动控制系统、视觉感知系统、高速网络通讯系统等部分组成，满足各种感知伺服算法开发的硬件条件。

机器狗系统主要包括以下部分：

● 实时操作系统：Ubuntu，Ubuntu-ROS

● 丰富的外置接口: HDMI×2, 以太网口×2, 高速串口×2, USB 3.0×4

● 高清图传：自研

● IMU：自研

● 激光：单线或多线（选配）

● 深度相机：Intelrealsense（标配）

● 锂电池：24V14Ah

A1 四足机器狗提供运动控制和智能感知两个开发接口，便于用户快速便捷地进行算法开发，可应用于机器人领域的多学科实践教学、科学研究以及专业竞赛。

关于运动控制接口，客户可以通过编写上层控制算法，发布指令给电机（底层的电机系统已经搭好，可以通过编码器读取关节信息，比如关节转动的位置，产生的力矩，行走运动速度等）或者通过修正电机的的部分信息，可以调整机器狗的身体的高度、走跑的速度、频率，抬脚的高度等。四足机器人本身已经实现的运动能力，可以用于展示或者演示性教学。

关于智能感知接口，客户可以通过四足机器人已经搭载的激光设备（选配），实现基于 SALM 技术地图绘制、环境建模、自主定位导航；也可以同步完成基于激光雷达的机器人路径规划和静态/动态避障；客户可以通过四足机器人已经搭载的深度相机设备（标配），实现高精度稠密地图绘制、视觉定位方法研究、图像采集识别、图像视频的格式转换、颜色空间转换、压缩、解码及处理、基于机器视觉的视觉导航系统研究等研究。四足机器人的本体硬件与激光相机硬件之间通讯、驱动配置等对接性的问题均已经完成。

Google AI实验室与加州伯克利大学通过中国版机器狗开展

“Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals”

动作模仿要点掌握之后，为了能让机器狗完美复刻动作，像真狗狗一样灵活自如，防止机器狗出现站不稳、摔倒等情况，研究人员又通过一个有效样本的领域自适应过程，将框架策略迁移真的机器狗上。为方便将动作迁移到真机器狗上，研究人员还在训练过程中将模拟动作形态随机化，其中的动作变量包括质量、惯性、运动作用力、运动摩擦力等。

客户可根据应用场景和作业需要，可配备感知、测量、操作、语音、逻辑、思维判断等功能。您如果想进一步了解机器狗或实验室需求方案，可以与我们取得联系，我们可为您的需求进行量身定制！