ROS开源无人机是一款专为高校教学、科研工作者及无人机开发者设计的无人机开发实验平台。

该硬件平台提供丰富的 Demo 例程，涵盖路径规划、滤波导航、建模控制、目标识别、深度学习、视觉/激光 SLAM、编队控制等多个无人机及机器视觉相关研究方向，为无人机教学科研开发助力。

Ø机载电脑控制 SDK

1、借助  MAVROS 功能包实现机载电脑与飞控之间的通讯。

2、位置控制模块二次封装，提供控制指令接口，包括一键起飞、降落、悬停、紧急上锁、惯性系及机体系下的控制指令(位置控制、速度控制或组合控制)。

3、详尽的文档介绍及代码注释，无需修改 无人机固件代码。

Ø机载电脑视觉 SDK

1、视觉模块提供基于 opencv 库深度改进的源码，包括形状识别例程、二维码识别例程、手写数字识别例程。

2、基于深度学习的通用目标训练教程，yolo 通用目标识别例程，井提供简单易用的标注软件。

3、激光 SLAM 定位

Ø基于模型开发方案

基础功能:(需要具备一定的 C 语言基础，替换PX4 内部控制算法)

1、提供无人机的模型参数，包括质量，转动惯量，电机参数(拉力及扭矩系数)。

2、提供四旋翼无人机六自由度非线性动力学方程及其推导过程。

3、无人机飞控端姿态环控制代码替换 demo，机载电脑端位置环控制代码替换 demo。

扩展功能:(针对毫无 C 语言基础的客户，只需搭建 Simulink 模块即可实现控制代码验证)

1、完整可用的 Simulink 模型，轻松实现控制代码 Matlab 仿真。

2、提供 Simulink 模型生成 C 代码教程及配套使用的PX4 代码。

3、提供姿态控制、导航滤波的 Simulink 模型开发方案(PX4 固件)

Ø基于双目视觉避障

配套硬件:双目摄像头

1、双目深度摄像头驱动程序，提供 PCL点云信息。

2、基于双目的避障控制程序。

3、基于双目的 VIO