TurtleBot 4是一款基于ROS2的移动机器人，建立在iRobot与Open Robotics密切合作的Create 3之上。TurtleBot 4能够映射其周围环境，自主导航，在其相机上运行AI模型等。即使是机器人初学者，它是一种相对实惠的ROS 2入门方式。对于寻找更高级东西的学生来说，TurtleBot 4也有可帮助你，将你的经验扩展到研究生水平的研究，甚至更高。

TurtleBot 4使用Create® 3作为基础平台，并在其上构建TurtleBot 4外壳和用户界面（UI）板。外壳内部有一个Raspberry Pi 4B，它运行TurtleBot 4软件。TurtleBot 4软件运行在Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)上，目前支持ROS2 Galactic版本。它是目前第一个支持ROS2的移动机器人。

TurtleBot 4有两种型号，分别是TurtleBot 4 Standard（标准版）和TurtleBot 4 Lite（简易版）。两者都配备了iRobot Create3移动底盘、功能强大的树莓派4，支持运行ROS2、OAK-D空间AI立体相机、2D激光雷达等。所有组件都已无缝集成，提供了一个开箱即用的开发和学习平台。

1、为开源系统ROS2.0量身定做

TurtleBot 4是一个开源平台，点击https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/ 这里获得设计和软件。我们鼓励您尝试、扩展或构建自己的产品。

2、移动机器人教学的优秀平台

TurtleBot 4配有全面的课件材料，包括教案、讲座内容、教程和示例测试，使教育工作者能够轻松地将TurtleBot纳入机器人相关专业课程。

3、底座性能强大

TurtleBot 4构建在iRobot®Create 3教育机器人的基础上。iRobot®Create 3是一个坚固的移动基座，它提供了一系列用于精确定位和定位的智能传感器，开箱即用的有效载荷为9kg，定制配置的最大载荷为15kg，最高速度为：0.46米/秒。Create 3有一个独立的ROS接口，与以前的Turtlebot不同，它包括集成电池和充电底座。

4、快速入门

TurtleBot 4将预先安装的ROS 2，以及详细的用户文档、Ignition Gazebo仿真模型 、演示代码和一套教程，允许您快速开始开发机器人应用程序。

5、轻松扩展

可以通过添加自己的传感器和自定义有效载荷轻松扩展TurtleBot 4的功能。可访问的USB端口、电源插座和顶部安装板可轻松集成第三方硬件和组件。有了ROS 2及其对微型ROS的支持，嵌入式微控制器的扩展和集成比以往任何时候都更容易。

6、丰富的传感器

TurtleBot 4配备了一系列支持ROS的集成传感器，包括立体摄像头、2D LiDAR、IMU、光学地板跟踪传感器、车轮编码器、红外线等，便于用户开展人工智能测试和SLAM相关科研工作。

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